Родена и израснала в Чипровци, където завършва основно училище. 30 години работи и твори в Пловдив. От началото на кариерата си до днес се старае да популяризира нашите народни песни чрез записи и концерти. Пеейки ги се пренася в родния Балкан с невероятно дъхавите ливади и вековни гори, представя си неповторимите багри на чипровските килими. Благодарна е на своя пръв учител Димитър Илиев, с когото като ученичка в ПМГ – Монтана, започва първите си изяви като народна певица. Това й дава кураж да учи народно пеене и дирижиране в Музикалната академия в Пловдив, която завършва с отличие през 1981 г. Едновременно със следването си започва работа като солистка в ансамбъл „Тракия”, което е голяма школа за нея.
Първата й учителка в академията е именитата певица Татяна Сърбинска, а в последствие и Анка Кушлева – една от сестрите Кушлеви. С тяхна помощ Р. Стефанова успява да се докосне до красотата на родопската, тракийската, пиринската и добруджанската фолклорни области и да изпълнява такива песни, но най-скъпи за нея остават нашите песни. Проф. Милчо Василев я открива за националния ефир. Така тя прави записи на най-популярните чипровски песни с оркестъра на националното радио.

От 1981 г. Р. Стефанова е диригент на женски народен хор при читалище „Л. Каравелов” – с. Куртово Конаре. Хорът е носител на много престижни награди у нас и в чужбина и е представителен за TZIOFF – България.
Съпругът й Иван Стефанов е музикант и неин пръв помощник и съветник. В повечето случаи творческите им изяви са съвместни. Със създадената от тях фолклорна група „Лира” имат редица изяви в страната и чужбина. Те са част от културната програма, представяща България на „Европалия” – 2002 г. Имат осъществени много записи, едно CD, издадено в Испания и две CD – в България. Почитателите им са много и благодарение на гастролите си в Белгия вече имат и много ученици. От 2003 г. всяко лято организират обучение в Брюксел и Невшато, където много белгийци учат нашите песни и се запознават с българския бит, танци и култура.
Р. Стефанова работи по проект със съвременната немска поетеса Бригите Олешински, като издателство „Пигмалион” прави диск, в който стихове на немски се пеят като българска народна песен.
В Музикалната академия нашата съгражданка е помощник-диригент на академичния народен хор, в чийто състав са основно студенти. Голямо удовлетворение й носи работата с тези млади певици, с които има невероятни постижения. Най-значителното е през лятото на 2008 г., когато на Световната хорова олимпиада в Австрия от 480 хорове те печелят най-голямото отличие, ставайки световни шампиони. Това е огромно признание, както за тях, така и за българския фолклор.
Р. Стефанова отбелязва, че чипровските народни песни са богат материал за много български композитори, които са създали шедьоври в хоровата музика. Една от най-впечатляващите за журито в Австрия песни е от композитора Стефан Мутавчиев написана по мотиви от чипровски песни, между които е така популярната припявка „Сеем, сеем босияк”. А академик Н. Кауфман е написал прекрасна песен за хор по мотиви на песента „Пило ли е магарето воду”. „Диг се дигни, брайно Петко” също се изпълнява от много хорове.
Въпреки натоварената си програма Радка и Иван Стефанови винаги се отзовават на поканите за участия в Чипровци. Според нея нашите песни ще продължават да живеят и чрез по-младите ни певици като Цецка Александрова, Елка Иванова и Деяна Александрова. Тя се възхищава и прекланя пред Сийка Тачева, Корнелия Петрова, пред всички самодейци и читалищни дейци, които поддържат живи традициите в нашия град.